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機(jī)器人真有超能力?傳感產(chǎn)業(yè)做后盾

2016-08-03 11:00閱讀數(shù):2936

 隨著智能化的程度提高,機(jī)器人傳感器應(yīng)用越來越多。智能機(jī)器人主要有交互機(jī)器人、傳感機(jī)器人和自主機(jī)器人3種。從擬人功能出發(fā),視覺、力覺、觸覺最為重要,早已進(jìn)入實(shí)用階段,聽覺也有較大進(jìn)展,其它還有嗅覺、味覺、滑覺等,對(duì)應(yīng)有多種傳感器,所以機(jī)器人傳感產(chǎn)業(yè)也形成了生產(chǎn)和科研力量。

  

資料圖

資料圖

    內(nèi)傳感器

    機(jī)器介機(jī)電一體化的產(chǎn)品,內(nèi)傳感器和電機(jī)、軸等機(jī)械部件或機(jī)械結(jié)構(gòu)如手臂(Arm)、手腕(Wrist)等安裝在一起,完成位置、速度、力度的測(cè)量,實(shí)現(xiàn)伺服控制。

    位置(位移)傳感器

    直線移動(dòng)傳感器有電位計(jì)式傳感器和可調(diào)變壓器兩種。角位移傳感器有電位計(jì)式、可調(diào)變壓器(旋轉(zhuǎn)變壓器)及光電編碼器三種,其中光電編碼器有增量式編碼器和絕對(duì)式編碼器。增量式編碼器一般用于零位不確定的位置伺服控制,絕對(duì)式編碼器能夠得到對(duì)應(yīng)于編碼器初始鎖定位置的驅(qū)動(dòng)軸瞬時(shí)角度值,當(dāng)設(shè)備受到壓力時(shí),只要讀出每個(gè)關(guān)節(jié)編碼器的讀數(shù),就能夠?qū)λ欧刂频慕o定值進(jìn)行調(diào)整,以防止機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)產(chǎn)生過劇烈的運(yùn)動(dòng)。

    

    速度和加速度傳感器

    速度傳感器有測(cè)量平移和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)速度兩種,但大多數(shù)情況下,只限于測(cè)量旋轉(zhuǎn)速度。利用位移的導(dǎo)數(shù),特別是光電方法讓光照射旋轉(zhuǎn)圓盤,檢測(cè)出旋轉(zhuǎn)頻率和脈沖數(shù)目,以求出旋轉(zhuǎn)角度,及利用圓盤制成有縫隙,通過二個(gè)光電二極管辨別出角速度,即轉(zhuǎn)速,這就是光電脈沖式轉(zhuǎn)速傳感器。此外還有測(cè)速發(fā)電機(jī)用于測(cè)速等。

    應(yīng)變儀即伸縮測(cè)量?jī)x,也是一種應(yīng)力傳感器,用于加速度測(cè)量。加速度傳感器用于測(cè)量工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)控制信號(hào)。一般有由速度測(cè)量進(jìn)行推演、已知質(zhì)量物體加速度所產(chǎn)生動(dòng)力,即應(yīng)用應(yīng)變儀測(cè)量此力進(jìn)行推演,還有就是下面所說的方法:

    與被測(cè)加速度有關(guān)的力可由一個(gè)已知質(zhì)量產(chǎn)生。這種力可以為電磁力或電動(dòng)力,最終簡(jiǎn)化為對(duì)電流的測(cè)量,這就是伺服返回傳感器,實(shí)際又能有多種振動(dòng)式加速度傳感器。

    力覺傳感器

    力覺傳感器用于測(cè)量?jī)晌矬w之間作用力的三個(gè)分量和力矩的三個(gè)分量。機(jī)器人中理想的傳感器是粘接在依從部件的半導(dǎo)體應(yīng)力計(jì)。具體有金屬電阻型力覺傳感器、半導(dǎo)體型力覺傳感器、其它磁性壓力式和利用弦振動(dòng)原理制作的力覺傳感器。

    還有轉(zhuǎn)矩傳感器(如用光電傳感器測(cè)量轉(zhuǎn)矩)、腕力傳感器(如國際斯坦福研究所的由6個(gè)小型差動(dòng)變壓器組成,能測(cè)量作用于腕部X、Y和Z三個(gè)方向的動(dòng)力及各軸動(dòng)轉(zhuǎn)矩)等。

    由于機(jī)器人發(fā)展歷史較長(zhǎng),近年來普遍采用以交流永磁電動(dòng)機(jī)為主的交流伺服系統(tǒng),對(duì)應(yīng)位置、速度等傳感器大量應(yīng)用的是:各種類型的光電編碼器、磁編碼器和旋轉(zhuǎn)變壓器。

    外傳感器

    以往一般工業(yè)機(jī)器人是沒有外部感覺能力的,而新一代機(jī)器人如多關(guān)節(jié)機(jī)器人,特別是移動(dòng)機(jī)器人、智能機(jī)器人則要求具有校正能力和反應(yīng)環(huán)境變化的能力,外傳感器就是實(shí)現(xiàn)這些能力的。

    觸覺傳感器

    微型開關(guān)是接觸傳感器最常用型式,另有隔離式雙態(tài)接觸傳感器(即雙穩(wěn)態(tài)開關(guān)半導(dǎo)體電路)、單模擬量傳感器、矩陣傳感器(壓電元件的矩陣傳感器、人工皮膚——變電導(dǎo)聚合物、光反射觸覺傳感器等)。

    應(yīng)力傳感器

    如多關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作時(shí)需要知道實(shí)際存在的接觸、接觸點(diǎn)的位置(定位)、接觸的特性即估計(jì)受到的力(表征)這三個(gè)條件,所以用上節(jié)已指出的應(yīng)變儀,結(jié)合具體應(yīng)力檢測(cè)的基本假設(shè),如求出工作臺(tái)面與物體間的作用力,具體有對(duì)環(huán)境裝設(shè)傳感器、對(duì)機(jī)器人腕部裝設(shè)測(cè)試儀器用傳動(dòng)裝置作為傳感器等方法。

    接近度傳感器

    由于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度提高及對(duì)物體裝卸可能引起損壞等原因需要知道物體在機(jī)器人工作場(chǎng)地內(nèi)存在位置的先驗(yàn)信息以及適當(dāng)?shù)能壽E規(guī)劃,所以有必要應(yīng)用測(cè)量接近度的遙感方法。接近傳感器分為無源傳感器和有源傳感器,所以除自然信號(hào)源外,還可能需要人工信號(hào)的發(fā)送器和接收器。

    超聲波接近度傳感器用于檢測(cè)物體的存在和測(cè)量距離。它不能用于測(cè)量小于30~50cm的距離,而測(cè)距范圍較大,它可用在移動(dòng)機(jī)器人上,也可用于大型機(jī)器人的夾手上。還可做成超聲導(dǎo)航系統(tǒng)。

    紅外線接近度傳感器,其體積很小,只有幾立方厘米大,因此可以安裝在機(jī)器人夾手上。

    聲覺傳感器

    用于感受和解釋在氣體(非接觸感受)、液體或固體(接觸感受)中的聲波。聲波傳感器復(fù)雜程度可以從簡(jiǎn)單的聲波存在檢測(cè)到復(fù)雜的聲波頻率分析,直到對(duì)連續(xù)自然語言中單獨(dú)語音和詞匯的辨別。

    接觸式或非接觸式溫度傳感器

    近年在機(jī)器人中應(yīng)用較廣,除常用的熱電阻(熱敏電阻)、熱電偶等外,熱電電視攝像機(jī)測(cè)及感覺溫度圖像方面也取得進(jìn)展。

    滑覺傳感器

    用于檢測(cè)物體的滑動(dòng)。當(dāng)要求機(jī)器人抓住特性未知的物體時(shí),必須確定最適當(dāng)?shù)奈樟χ担砸髾z測(cè)出握力不夠時(shí)所產(chǎn)生的物體滑動(dòng)信號(hào)。

    目前有利用光學(xué)系統(tǒng)的滑覺傳感器和利用晶體接收器的滑覺傳感器,后者的檢測(cè)靈敏度與滑動(dòng)方向無關(guān)。

    距離傳感器

    用于智能移動(dòng)機(jī)器人的距離傳感器有:激光測(cè)距儀(兼可測(cè)角)、聲納傳感器等,近幾年得到發(fā)展。

    視覺傳感器

    這是應(yīng)用很廣泛的外傳感器,有鑒于它的內(nèi)容很豐富,而且機(jī)器視覺經(jīng)常獨(dú)立形成產(chǎn)品,與軟件技術(shù)關(guān)系很密切。

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